Замок был построен владельцем гумпольских земель Йиндржих из Дубе на месте более раннего укрепления. Под названием Гумполец упоминается в 1404 году, когда рядом проходили бои чешских дворян с Йиндржихом из Рожмберка. С 1420 до 1496г. замок принадлежал Лесковичам из Лесковце, при которых во второй половине ХV века он был обновлён и расширен. В 1496 году замок купил Буриан Трчка из Липы, который и продолжил изменение интерьеров и экстерьеров замка, а также достраил ренессансный дворец и артиллерийский бастион. Семья Трчковых, в основном, жила в расположенном неподалёку замке Липнице. Финансовые проблемы не позволяли проводить какое-либо серьезное строительство, кроме текущих ремонтов. В итоге замок постепенно приходил в запустение. В 1559 году название замка было изменено на Орлик над Гумпольцем и его купил Ян младший из Ржичан. Он пристроил к замку хозяйственные постройки. Его вдова в 1588г. продала поместье с замком Кристофу Карлу из Роупова, который оказался последним чешским владельцем этих земель. После битвы у Белой горы в 1621г. поместье было конфисковано, а в 1623 его купил Филипп старший граф Золмс, однако он в замке не жил. Замок снова пустеет. В 1708 году Орлик упоминается как нежилой замок с хорошо сохранившимися укреплениями, а с 1803 замок начинают разбирать на строительные материалы. В 1913г. в связи с угрозой падения главной 20-ти метровой башни строения замка консервируют, а в 1939-1943 годах проводятся археологические исследования. С 1997 года замок открыт для посещения (с июня по сентябрь), можно осмотреть главную башню, крепостные стены, подвалы прежних сооружений, восстановлена и работает печь чёрной кухни. Каждый год 5-6 июля в замке проводится средневековый фестиваль.

The castle was built about the middle of the 14th century. It was not until it was bought by the Trčkas at the end of the 15th century that it was significantly extended and strongly fortified. However since 1560 is has been reported as deserted. Humpolec is a town in the Vysočina Region of the Czech Republic, situated south-east of Prague and roughly halfway between the Czech capital and Brno, on the northwestern edge of the Bohemian-Moravian highlands (Českomoravská Vrchovina). Humpolec was founded at the beginning of the 13th century, becoming a town status some 100 years later. Humpolec is birthplace of Aleš Hrdlička, well-known American anthropologist, Jan Zábrana, one of the greatest Bohemian writers and translators of 20th century, Ivan Martin Jirous, poet, underground writer and member of anticommunist opposition and Jaroslav Augusta, a noted painter.